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定位和导航技术是 移动机器人的关键技术之一，移动机器人必须准确获取自身位姿信息以有效完成特定功能。采用差分GPS系统或者惯性制导系统可以实现精确的定位和导航，但成本高昂 ，目前多用于军事 ，航空航天等关键领域。缺乏低成本的定位导航技术仍然是阻碍移动机器人推广应用的瓶颈。
本文探讨了采用民用级非差分GPS模块有效进行移动机器人定位导航的实现技术。首先进行GPS使用的WGS-84 坐标系到空间直角坐标系的转换 ，之后通过电子罗盘获取机器人的方向信息 ，从而确定移动机器人在全局坐标下的初始位姿 ，进而实现位点导航。论文分析了所采用的GPS模块的定位精度，针对Pioneer 3DX 机器人进行了仿真和实验。
标签: GPS 导航移动机器人
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0 引言 定位和导航技术是 移动机器人的关键技术之一，移动机器人必须准确获取自身位姿信息以有效完成特定功能。采用差分GPS系统或者惯性制导系统可以实现精确的定位和导航，但成本高昂 ，目前多用于军事 ，航空航天等关键领域。缺乏低成本的定位导航技术仍然是阻碍移动机器人推广应用的瓶颈。 本文探讨了采用民用级非差分GPS模块有效进行移动机器人定位导航的实现技术。首先进行GPS使用的WGS-84
